전기통신대학과 대말건설은 급배수 설비 등의 배관과 전기 배선의 유지보수를 위해 빌딩과 아파트 지하에 설치되는 지하 피트를 건설 공사 중에 자동 점검하는 뱀형 로봇을 개발했다.향후는 실증 실험과 개량을 거듭해 2023년도에 대말 건설의 건축 현장에 도입하는 것 외에, 지상층의 시공 지원형 로봇의 개발도 진행한다.
전기통신대에 따르면 뱀형 로봇은 전기통신대학 대학원 정보이공학연구과의 다나카 기야스 교수가 만든 로봇을 기반으로 제작했다.뱀형 로봇의 관절부의 부상과 접지의 전환을 활용해, 자율주행으로 장애물을 피하면서 지하 피트의 내부를 이동, 내부의 상태를 촬영한다.
게다가 적절한 경로 계획과 속도 제어로 지하 피트의 각 구획을 연결하는 최대 높이 1미터의 인통구를, 전도를 회피하면서 자율적으로 통과할 수 있는 동작을 실현하고 있다.
지하 피트는 급배수 설비나 전기 배선이 있는 건물에 있어서 중요한 장소로, 대말 건설은 공사가 완성되기 전에 점검원이 육안으로 설비의 가동이나 콘크리트 타설의 상황을 확인하고 있다.그러나 천장이 낮아 구획간의 이동에 인통구를 통과해야 하는 데다 습도나 이산화탄소 농도가 높고 산결의 위험이 있기 때문에 점검원의 부담이 컸다.
대말건설은 뱀형 로봇의 활용으로 점검 작업의 효율화와 점검원의 부담 경감을 할 수 있을 것으로 기대하고 있다.
