게이오 기학 대학 이공학부의 노자키 타카히로 준 교수와 제네콘의 오바야시조가 개발한 원격 조작으로 터널 공사의 화약 장전을 하는 신시스템의 발파 시험이 나가노현 삼원남신도 6호 터널 공사 현장으로 산악터널 굴착면 발파에 성공했다.
게이오기학대에 따르면 발파시험은 대형 중기에 탑재한 장전 로봇을 폭파 현장에서 30m 지점과 320m 떨어진 터널 밖에서 조작해 화약을 장전, 폭파에 성공했다. 원격으로 힘 촉각을 재현하는 기술(리얼 햅틱스®)을 응용하고, 터널 밖의 오퍼레이터실에서 작업원이 모니터에 비친 장약공 주변을 목시하면서 원격 장전을 실시했다.
게이오 대학에 따르면, 리얼 햅틱스®는 현실의 물체와 주변 환경과의 접촉 정보를 양방향으로 전송하여 힘 촉각을 재현하는 기술을 가리킨다. 부드러움, 풍선과 같은 탄력, 자율적인 움직임 등의 힘 촉각을 전송함으로써, 원격에 있는 조작자의 수중에서 유사한 힘 촉각을 재현할 수 있다.
노자키 준 교수 등의 연구 그룹과 오바야시 조는 NEDO의 「관민에 의한 젊은 연구자 발굴 지원 사업」의 일환으로, 이 리얼 햅틱스®를 응용해 2023년 9월에 자동화약 장전 시스템을 개발. 에서 원격 장전 기술과 원격 장전 기술로 전송되는 힘 촉각의 데이터를 이용한 자동 장전에 성공했다.
산악 터널의 중대 재해는 강제의 지보공 설치 작업과 화약 장전·결선 작업으로 다발하고 있다. 작업은 섬세한 힘 가감이나 손가락의 감각을 필요로 하기 위해 안전 대책을 강구하면서 수작업으로 실시하고 있다.
노자키 준 교수와 오바야시조는 대형 중기의 자동 운전과 자동 화약 장전 시스템의 제휴를 진행하는 것과 동시에, 뇌관을 기폭시키기 위한 각선을 연결하는 작업을 자동화하는 등, 일련의 기술을 산악 터널 공사 현장에서 활용한다 것을 목표로 하고 있다.
