Robotics: A dexterous robotic hand

 
응답성이 높은 움직임과 센서 기능에 필요한 모든 부품이 내장된 고도로 손쉬운 로봇 핸드를 발표하는 논문이 이번 주 Nature Communications에 게재된다.이 로봇 핸드는 기존의 시판 로봇 암에 장착 가능하며, 계란의 파지부터 가위나 핀셋의 사용까지, 광범위한 과제를 실행할 수 있다.

로봇 핸드는 다양한 과제를 수행하는 능력을 갖고 있다.그러나, 이 로봇 핸드의 개발에 있어서, 로봇을 움직이기 위한 액추에이터 부품을 추가하지 않고, 고도의 용이함이나 적절한 힘으로 잡는 능력 등의 기능을 유지하는 것은 난제가 되고 있다.또한, 액추에이터 부품을 추가하면, 이러한 로봇 핸드를 기존의 로봇 암에 조립하는 것이 어려워져, 그 용도가 제약을 받는다.

이번에 Uikyum Kim들은 ILDA(integrated linkage-driven dexterous anthropomorphic) 핸드라는 손쉬운 로봇 핸드를 개발했다.이 로봇 핸드는 20개의 관절로 구성되어 운동 자유도가 15, 손가락 끝력이 34뉴턴, 중량이 1.1킬로그램 이하, 컴팩트한 사이즈(218밀리미터)로 촉각 센서 기능을 갖추고 있다.로봇 핸드에는 모든 부품이 내장되어 있기 때문에, 전완 등의 부품을 추가하지 않고 기존의 로봇 암에 장착할 수 있다. 김들은 일련의 실험에서 이 로봇 손이 다양한 형상의 물체를 들고, 캔을 충분히 강하게 잡아 잡거나, 계란을 깨지 않도록 부드럽게 잡을 수 있다는 것을 실증했다.이 로봇 손은 가위로 종이를 자르거나 족집게로 작은 물체를 잡아 올릴 수 있었다.

 
※이 기사는 「Nature Japan 주목의 하이라이트」에서 전재하고 있습니다.
원본 텍스트: "로봇 공학 : 손쉬운 움직임 로봇 손"