도쿄대학, 게이오기주쿠대학, 도요하시 기술과학대학 등의 연구그룹은 공동으로 가상현실(VR) 공간에서 발끝의 움직임과 연동하여 동작하는 잉여지 로봇암 시스템을 개발했다.착용자의 주관적인 감각의 변화를 조사한 결과, 착용자는 잉여지인 로봇암을 마치 새로운 자신의 신체의 일부로 지각했다고 보고하고 있다.

　본 연구에서 사용된 잉여 사지 로봇 시스템은 착용자의 신체에 부착된 센서로 착용자의 움직임을 포착하여 VR 공간의 아바타와 로봇 팔의 움직임에 반영한다.착용자는 헤드 마운트 디스플레이에 의해 제XNUMX인칭 시점에서 VR 공간의 로봇 암을 시인하면서, 로봇 암으로 볼을 만졌을 때에는 촉각 제시 디바이스에 의해 발끝에 반응을 느끼는 구조로 되어 있다.

　VR공간에서 잉여지 로봇암으로 볼을 만지는 과제에 임한 16명의 실험참가자(건강자)는 로봇암을 자신의 신체의 일부인 것처럼 느끼는 감각(신체 소유감) , 로봇 암의 움직임이 자신의 기도에 응한 것이라고 느끼는 감각(행위 주체감), 및 로봇 암의 위치에 자신의 위치가 겹쳐 존재하도록 느끼는 감각(자기 위치 감각)을 기억했다 일이 설문지에서 표시되었다고 가정합니다.이것은 착용자에게 자신의 팔이 증가했다는 감각(잉여지감각)이 싹트고 신체화에 성공했을 가능성을 시사한다.

　또한 시각 및 촉각 피드백에 대한 응답 시간이 잉여 사지 로봇 암의 착용 전후에서 큰 변화를 인정했기 때문에, 잉여 사지 로봇 암의 주위에 대한 지각의 변화(근위 공간의 변화)가 생겼을 가능성도 나타냈다. 되었다고 한다.

　본 연구 성과는 사람과 협조하여 움직이는 잉여 사지 로봇 시스템을 설계하는데 있어서 중요한 지견이 될 것으로 생각된다.

논문 정보:【Scientific Reports】Embodiment of supernumerary robotic limbs in virtual reality