토호 대학 다카이 유지로 준 교수(의료 센터 오모리 병원 호흡기 내과)와 도쿄 공업 대학 츠카고시 히데유키 준 교수(공학원 시스템 제어계)의 연구팀은, 1개의 극세 구조의 튜브 내에 유체압을 가함으로써 , 지렁이 같은 연동 운동을 생성하는 구조 (Mono-line Drive)를 개발했다.이 구조를 이용함으로써 장래 기관지내를 자주해 폐내의 목표의 병변까지 자동적으로 따라가 병변의 채취나 치료를 할 수 있는 오토 가이드·로봇의 개발을 목표로 한다고 한다.
폐암 등의 호흡기 질환에 있어서, 진단 및 치료의 정밀도를 높이기 위해서는, 폐내 병변의 생체 검사가 불가결하다.현재는 기관지경 검사에 의한 생검을 실시하고 있지만, 기관지는 말초에 갈수록 가늘게 분기되기 때문에 수작업에 의한 미세한 이동 조정이 필요하다.의사에 의한 기술 차이도 있어, 생검 집게를 병변까지 확실히 도달시키는 것이 어렵고, 진단 정밀도가 충분하지 않다.
그 때문에, 기관지 내시경으로 충분한 검사를 실시하기 위해서는, 극세로 분기가 다방면에 걸친 기관지 내에서도 생검 집게를 확실히 폐내의 목표로 진행되는 구조가 요구되고 있었다.
이번에 개발한 Mono-line Drive는, 1개의 튜브내로의 가감압만으로 복수의 챔버에 진행파를 생성하도록 설계되고 있다.이것에 의해, 기관지와 같은 극세한 구조 속을 연동 운동으로 진행하는 것이 가능하게 되었다. Mono-line Drive에는 추진 방향을 선택하기 위한 굴곡 기능과 관로 지름의 변화에 적응하기 위한 굴곡 추진 기능도 탑재되어 있어 기관지 모델을 이용하여 이들의 유효성을 확인하였다.
앞으로는 추진 가능한 분기 정확도의 확대나 카메라 등을 탑재하여 기관지 내부의 정보 수집 등을 실시하여 생체검사나 치료에 활용할 수 있는 기능의 개발과 기구의 실용화를 목표로 하고 있다.
