최근, 사람과 로봇이 공존하는 사회가 기대되고 있지만, 양자의 의도하지 않는 접촉으로 위험이 생길 우려가 있다.그것은 로봇의 관절에 사용하는 감속기가 외력에 대해 유연하게 움직이는 역구동성이 없고, 접촉의 충격을 흡수할 수 없기 때문에 사람의 안전을 충분히 확보할 수 없는 것이다.게다가 로봇의 핵심 부품인 감속기의 연구는 많아 큰 개선의 여지가 없다고 생각되고 있었다.

　이번 요코하마 국립대학은 감속기의 하나인 '복합유성기어기구'의 동력 전달 효율을 극대화하기 위해 기어의 치수나 전이 계수 등의 구성 요소를 최적화하여 동력 전달 효율을 비약적 에 증가에 성공.종래 불가능했던 100:1을 넘는 높은 감속비의 감속기에서도, 유연하게 역구동할 수 있는 기어(바이라테랄·드라이브·기어)를 개발했다.시작한 기어는 기존의 감속기보다 역구동 동력 전달 효율은 약 30% 향상되었고, 증속 기동 토크(역구동 토크)는 약 1/300으로 저감되었다.

이 기구는 역 구동에 특징이 있어 로봇의 관절이 외력에 대해 유연하게 움직일 수 있다.또한, 역 구동에 의한 제동시의 열을 전기 에너지로서 회수하는 것(에너지 회생)을 효율화하여, 모터 정보에 의한 부하 토크의 추정을 가능하게 했다.소형 경량화·저비용화·에너지 절약화를 동시에 실현할 수 있기 때문에, 향후, 협동 로봇, 어시스트 로봇, 이동 로봇 등의 관절 부재나, 전기 자동차(EV), 전동 자전거의 변속기 등에의 전개가 기대 할 수 있습니다.

참조 :【국립연구개발법인 신에너지·산업기술종합개발기구】 세계 최초로 100:1의 감속비로도 역구동 가능한 기어 개발