포유류의 대부분을 차지하는 네 다리 동물의 대부분은 이동 속도에 따라 다리 수준 (보용)을 도보 (왼쪽 뒷다리, 왼쪽 앞 다리, 오른쪽 뒷다리, 오른쪽 앞 다리의 다리 순서로 접지)에서 트로트 (대각 다리가 동기하여 접지), 그리고 갤럽(전끼리, 후끼리가 거의 동기하여 접지)으로 에너지적으로 가장 효율이 좋은 것으로 여겨지는 보용으로 자발적으로 전이하는 것이 알려져 있다 .그러나 그 제어 메커니즘은 분명하지 않았다.

　이번, 「동물의 움직임을 로봇에 재현시키는 것으로, 그 메카니즘을 밝힌다」라고 하는 어프로치를 채용.개발한 사각 로봇에 대해 러닝머신(러닝머신) 상에서 보행실험을 실시했다.그 결과, "다리에 하중이 걸려 있을 때는, 그대로 신체를 계속 지키려고 한다"라고 하는, 매우 간단한 제어칙을 각각의 다리가 실행하는 것만으로, 보용 천이 현상을 낳는 데 성공했다 .또한, 사각 로봇에 의해 재현된 발바닥은, 에너지 효율이 뛰어난 것으로, 말 등으로부터 얻어진 특성과 잘 일치하는 것을 알 수 있었다.

　이 성과는 네 다리 동물이 발길을 자발적으로 변화시킴으로써 효율적으로 이동하는 구조나, 동물이 신체에 가지는 많은 자유도를 어떻게 능숙하게 조종하고 있는지의 해명에 도움이 될 것으로 생각된다 .또, 이 성과를 발전시킴으로써, 사각 동물에 비견할 수 있는 운동 능력을 가지는 로봇의 공학적 실현을 위한 기반 기술이 될 것도 기대할 수 있다.

게재 논문 정보：【Scientific Reports 전자판】A Quadruped Robot Exhibiting Spontaneous Gait Transitions from Walking to Trotting to Galloping